ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение 5
1 Проектирование микрокомпьютерных систем управления 8
1.1 Цикл проектирования системы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Дерево вызова процедур . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Проектирование программных процедур . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Синтез управляющих автоматов 31
2.1 Характеристики и параметры управляющих автоматов . . . . . . . . . 31
2.2 Преобразование информации с помощью автоматов . . . . . . . . . . . 32
2.3 Синтез автомата Мура . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4 Синтез автомата Мили . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Автоматы с хранимой в памяти логикой . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3 Системы дистанционного контроля и управления в промышленности 48
3.1 Место дистанционного контроля и управления в промышленности . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2 Обобщенная структура систем дистанционного контроля и управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Системы дистанционного контроля процесса бурения нефтяных и газовых скважин . . . . . . . . . . . . . 52
3.4 Система управления магистральными нефтегазопроводами . . . . . . 54
4 Промышленные роботы 62
4.1 Понятие «Робот» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2 Функции и технические характеристики роботов . . . . . . . . . . . . 66
4.3 Возможности человека-оператора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4 Технические характеристики роботов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.5 Место робототехники в системе технических наук . . . . . . . . . . . 68
4.6 Принципы работы привода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.7 Степени подвижности и системы координат манипуляторов . . . . . 70
4.8 Схема привода манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.9 Многозвенные манипуляторы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.9.1 Принципы управления многозвенными манипуляторами . . . 75
4.9.2 Параллельный перенос и вращение координат в векторном методе . . . . . . . . . . . . 75
4.10 Типы приводов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.10.1 Электрические приводы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.10.2 Электрогидравлические приводы . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.10.3 Пневматические приводы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.10.4 Микроприводы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5 Системы программного управления промышленных роботов 86
5.1 Структура системы программного управления . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2 Характеристики исполнительных устройств роботов . . . . . . . . . . 89
5.3 Датчики обратных связей . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6 Системы адаптивного управления 92
6.1 Структура адаптивной системы управления . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.2 Программное обеспечение адаптивных роботов . . . . . . . . . . . . . 97
6.3 Системы очувствления роботов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7 Средства автоматизации, применяемые в системах дистанционного контроля и управления 103
7.1 Программируемые логические контроллеры . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.2 Протоколы сети . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.3 Программное обеспечение ПЛК . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.4 Принципы построения АСУ ТП . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Заключение 120
Условные обозначения и сокращения 121
Глоссарий 123